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１９４９年１０月１日，中華人民共和國中央人民政府在北京宣告成立。根據起臨時憲法作用的《中國人民政治協商會議共同綱領》的規定，中華人民共和國的國家政權屬于人民，人民行使國家政權的機關為各級人民代表大會和各級人民政府。“在普選的全國人民代表大會召開以前，由中國人民政治協商會議的全體會議執行全國人民代表大會的職權，制定中華人民共和國中央人民政府組織法，選舉中華人民共和國中央人民政府委員會，并付之以行使國家權力的職權”。中國人民政治協商會議是中國共產黨領導的各民主黨派、各人民團體的廣泛的人民民主統一戰線組織，在建國初期的歷史條件下，由它代行全國人民代表大會的職權，對于團結全國人民，勝利完成當時的革命和建設任務發揮了重要作用。這是人民代表大會制度發展歷史上的一個重要階段。
１９５３年，中國基層政權在普選的基礎上，逐級召開了人民代表大會。１９５４年９月召開了第一屆全國人民代表大會，標志著以人民代表大會為基礎的國家政權制度全面確立，國家權力開始由人民選舉產生的人民代表大會統一行使。
１９５４年召開的第一屆全國人民代表大會第一次會議，制定了第一部《中華人民共和國憲法》。憲法明確規定，國家一切權力屬于人民，人民行使權力的機關是全國人民代表大會和地方各級人民代表大會。為了保障憲法關于人民代表大會制度的各項原則規定，第一屆全國人民代表大會還先后通過了關于中國國家機構的五個組織法。
根據１９５４年憲法的規定，全國人民代表大會每屆任期４年，基層人民代表大會每屆任期２年。從１９５４年第一屆全國人民代表大會到１９６５年召開第三屆全國人民代表大會第一次會議，全國人代會基本上做到按期舉行。基層人民代表大會從１９５３年到１９６３年先后進行了五次選舉，也基本上做到了按時選舉。但是，在１９６６年至１９７６年的“文化大革命”期間，人民代表大會制度遭到了嚴重破壞，全國人民代表大會會議連續十年沒有召開，地方各級人民代表大會的選舉也十多年沒有進行，這使中國的社會主義民主和社會主義法制建設受到重大損害。
１９７９年以后，各級人民代表大會得到恢復和逐步完善，人民代表大會的工作走上了正常軌道。１９７９年７月，五屆人大二次會議通過了１９７８年憲法修正案。１９８２年１２月，五屆人大五次會議通過了現行憲法。現行憲法除了加強全國人大及其常委會的建設之外，對于健全和發展人民代表大會制度還作出了許多新的規定：
１．恢復國家主席的設立；２．規定國務院及所屬各部、各委員會和地方各級人民政府實行首長負責制，以提高行政機關的工作效率；３．規定國家設立中央軍事委員會，領導全國的武裝力量；４．規定國務院增設審計機關，依照法律獨立行使審計監督權；縣級以上地方各級人民政府也相應地設立審計機關，以加強對財政、財務活動的監督；５．根據發揮中央和地方兩個積極性的原則，在中央統一領導下，加強地方各級政權建設，擴大地方職權和民族區域自治地方的自治權；６．改變農村人民公社的政社合一體制，設立鄉政權以加強農村基層政權建設，以有利于集體經濟的發展；７．規定國家主席、副主席，全國人民代表大會常務委員會委員長、副委員長，國務院總理、副總理、國務委員，最高人民法院院長，最高人民檢察院檢察長等職的連續任職時間不得超過兩屆，這在實際上取消了領導職務的終身制。
現行憲法關于人民代表大會制度的這些新規定，有利于從政治上和組織上真正保證全體人民通過全國人民代表大會和地方各級人民代表大會，更好地掌握和行使國家權力，真正成為國家的主人。１９８８年七屆人大一次會議、１９９３年八屆人大一次會議和１９９９年九屆人大二次會議又三次對憲法的個別條文進行了修正。
除制定和修改憲法以外，全國人民代表大會及其常務委員會還制定了一大批法律，包括刑事、民事、國家機構等方面的基本法律，香港特別行政區基本法和澳門特別行政區基本法，以及經濟、文化、教育、科技、行政、國防、民族、環保等方面的法律，初步形成了以憲法為核心的法律體系。這些法律在國家政治生活、經濟生活和社會生活等方面發揮了重要作用。全國人民代表大會及其常務委員會還審議和決定了國家的一些重大事項，包括若干個國民經濟和社會發展的中長期計劃、關于興建長江三峽工程的決議等，促進了國家決策的民主化、科學化；圍繞改革開放和現代化建設中的重大問題，逐步加強了對憲法、法律實施的監督和對行政、審判、檢察機關工作的監督，保障了憲法和法律的貫徹實施，推動了國家方針、政策的貫徹執行。全國人民代表大會及其常務委員會積極開展對外交往，增進了與外國議會和人民之間的了解和友誼，促進了國家關系的發展。
中國長期革命和建設的實踐表明，人民代表大會制度是有中國特色的、符合中國國情、適合中國人民民主專政和社會主義現代化建設需要的政權組織形式。